Caro Fabricio, a sobre-pegada ocorre quando o rastro deixado pelo casco do membro anterior é coberto pelo rastro deixado pelo casco do membro posterior. No caso da ultra-pegada, o rastro deixado pelo casco do membro anterior será ultrapassado pelo rastro deixado pelo casco do membro posterior. Portanto, em qualquer andamento de media velocidade - andadura clássica, andadura de corrida, andadura desunida, marcha picada, marcha de centro, marcha batida, marcha trotada, trote desunido, trote convencional - e possivel ocorrer tanto a sobre-pegada como a ultra ou retro-pegada. No caso dos andamentos de bípede lateral dominante, na sobre-pegada o rastro deixado pelo casco anterior será coberto pelo rastro deixado pelo casco do membro posterior do mesmo lado (par lateral). No caso dos andamentos de bípede diagonal dominante, na sobre-pegada o rastro deixado pelo casco anterior sera coberto pelo rastro deixado pelo casco do membro posterior oposto (par diagonal). A sobre-pegada não é condição de marchar, como foi esclarecido na mensagem anterior, mas sim uma condição de boa amplitude de passadas. A ultra-pegada está associada aos andamentos de maior rendimento e a retro-pegada aos andamentos de menor rendimento.